É possível requisitar auxílio de força policial para a apreensão, mesmo sem mandado judicial?

Sim, nos casos de embaraço, resistência ou desacato às autoridades fiscais, nos termos do art. 200 do CTN.
Contudo, esse art. 200 do CTN deve ser harmonizado com o art. 5º, XI, da CF/88. O domicílio, em regra, é inviolável, sendo razoável entender-se o mesmo para as partes internas de um estabelecimento comercial, de uso privativo dos sócios, gerentes e empregados de uma empresa. É o que vem entendendo o STF.
Seguindo essa linha de pensamento, admite-se uma revista no estabelecimento comercial do fiscalizado se houver a concordância do mesmo ou a documentação se encontrar em local de acesso ao público.
De outra sorte, caso seja necessária a vasculha em lugares restritos, por exemplo, no escritório administrativo da empresa, a medida dependerá de mandado judicial.